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角磨机用了一段时间后，突然间不转了，但是拍一下偶尔又还能用是什么情况？

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按机器人研究、开发和实用化的进程分类，机器人划分为三代，简述这三代机器人的主要特性？

行星丝杆里面有钢珠么？它是怎么工作的？